The focus of this master’s thesis has been getting a six-legged robot to autonomously navigate around a room with obstacles. To make this possible a time-of-flight camera has been implemented in order to map the environment. Two force sensing resistors were also mounted on the front legs to sense if the legs are in contact with the ground. The information from the sensors together with a path plan

Marine protected areas (MPA) have been widely used the recent years, as an alternative to the traditional management tools, in order to increase the yield and the health of a stock. The present study shows how cod population in Öresund would respond under different spatial and temporal MPA and how they will affect the gill-net fisheries in the area. For that reason, a simple model, based on logist

Sanddyner är landformer som bildas av vinden. Deras inre uppbyggnad utgörs av korslagringar och begränsningsytor som kan ge väsentlig information om det lokala klimatet och miljön vid dynernas bildning. Georadarundersökning som är en snabb, enkel och ickedestruktiv reflektionsmetod, ger en god bild av sanddynernas inre struktur eftersom korslagringar och begränsningsytor ger upphov till reflektoreDunes are landforms formed by the wind. Their internal architecture consists of cross beds and bounding surfaces that provide important information about the local climate and environment during dune formation. GPR is a quick, easy and non-destructive reflection method that provides an illustration of the dunes’ inner structure because crossbeds and bounding surfaces gives rise to re-flections tha

MikroRNA-96 och sin roll i prostatacancer För att en cell ska vara hälsosam och kunna uppfylla sina funktioner så måste cellen producera den rätta mängden och rätta sorten RNA-molekyler och proteiner som är kodade i cellens DNA. På grund av detta så är genuttrycket strikt reglerat i varje cell. När det gäller cancerceller är balansen störd vilket innebär att cellen delar sig okontrollerat och bil

Construction of wind turbines has increased these recent years and is expected to escalate more in the nearest future. The expansion of wind power as an energy source requires specific and comprehensive transport, when production is far away from the installation site. Generally, the development of turbines has gone towards bigger turbines with longer rotor blades. As the blades grow in length, op

With the growing pool of deposited protein structures, the need for structural analysis tools grows. In study of amino acid substitutions the variety of analysis tools is high; nevertheless, there is a lack of programs serving specific purpose, such as identifying if an amino acid substitution would cause a clash in the structure or not, given just the structure of the original protein. In this stAnalysing structural damage caused by changes in proteins In an organism, even only one single change of an amino acid can sometimes lead to disease, if the protein is a part of an important biological function. Because of that, it is important to study those changes and be able to predict if an amino acid substitution would cause harm. There are various ways a substitution can be harmful to a pr

The decline suffered by grassland pollinators in the south of Sweden may have great consequences resulting in the loss of important ecosystem services. However, cities may mitigate this effect as parks and other urban green areas can act as refuges for high pollinator diversity. Here I try to assess the status of the butterfly populations in the city of Malmö using as a reference a study carried o

Kriminalvården är värld som många har åsikter om, men samtidigt har få kännedom om vad som verkligen sker däri. Makt förekommer i olika former och därmed är det viktigt att beskriva ur ett inifrånperspektiv hur maktspelet på en anstalt kan se ut. Syftet med den här studien är att undersöka om synen på institutionell maktutövning skiljer sig åt mellan gamla och nya kriminalvårdare. Jag har med hjä

Bitumen är den tyngsta produkten från raffinaderier. Den är användbar som bindemedel för olika ytbeläggningar som t.ex. asfalt på vägar, takpapp m.m. Företag Nordic Waterproofing tillverkar takpapp i Höganäs och använder bitumen som en av de viktigaste råvarorna i processen. Ett förnyelsebart samhälle är dagens fokusmål för alla, inte bara enskilda personer, utan hela landet och hela planet måste Nordic Waterproofing is one of the largest roofing felt producers in Europe. One of the production facility is located in Höganäs (Sweden), which is specialized in roofing felt that are suitable for the nordic climate. Bitumen is a central component of roofing felt manufacturing that contribute several properties to the product. Due to the importance of bitumen, Nordic Waterproofing finds an addit

Över tid har våldtäktsbrottet varit ett omdiskuterat ämne, inte minst bland politiker och jurister men även bland befolkningen som helhet. Protester, debatter, nyhetsartiklar och hashtags är inte ovanligt förekommande inom diskussionen. Syftet med förevarande uppsats har varit att ge en övergripande blick över gränserna för det juridiska begreppet våldtäkt och har ämnat att besvara vilka de ursprOver time the crime rape has been a discussed topic, non the least among politicians and jurists but also among the common people. Protests, debates, newsarticles and hashtags are not unusually occuring in the discussion. The object of this essay has been to give an overall look at the boundaries for the legal word rape and aims to anwser where the original boundaries were drawn and how the bound

Uppsatsen har sin utgångspunkt i det slutbetänkande 2014 års sexualbrottskommitté presenterade i oktober 2016. Fokus blir på de direktiv sexualbrottskommittén fick för att undersöka och ta fram ett förslag till en sexualbrottslagstiftning, som bygger på samtycke samt om och hur en oaktsamhetsbestämmelse skulle kunna utformas. Första delen av uppsatsen belyser lagstiftningsreformen från 2005, vilThe essay is based on the final report the 2014 Sexual Offences Committee presented in October 2016. Focus will be on those directives the 2014 Sexual Offences Committee was given in order to examine and develop a proposal to a sexual offence legislation built on consent and if and how a negligent regulation could be formed. The first part of the essay illustrates the legislative reform from the

Sedan internet gjorde sitt intåg på 90-talet så har det intagit en alltmer central del av våra liv. Vi konsumerar fler tjänster via internet än någonsin tidigare, och vi lämnar ifrån oss mer personuppgifter än någonsin tidigare. Insamlingen och behandlingen av personuppgifter har sedan mitten av 90-talet reglerats av EU’s Dataskyddsdirektiv (95/96/EG) som över åren blivit allt mer föråldrat och koSince the Internet revolution started in the 90s, it has assumed an increasingly central part of our lives. We consume more services via the internet than ever before, and we give up more personal data than ever before. The collection and processing of personal data has since the mid-90s been regulated by the EU's Data Protection Directive (95/96/EC), which over the years has become increasing

Uppsatsen syftar till att undersöka de undantag till statschefers immunitetsskydd som har uppkommit i nationell praxis. Vidare sker en jämförelse med den praxis som kommit från de internationella domstolarna. Den centrala frågan är hur de nationella domstolarna argumenterar för att göra avsteg från immunitetsskyddet. Då reglerna om Jus cogens även har stor påverkan på frågan så kommer även dess saThe paper aims to examine the exemptions to the Heads of State immunity protection that have arisen in practice. Furthermore, a comparison with the practice from the international courts will be made. The central question is how the national courts argue on how to derogate from the immunity protection. Because the rules of Jus cogens also have a major impact on the issue so too will its connection

Uppsatsens syfte är att undersöka gravt synskadades rätt till ledsagarservice enligt svensk rätt och praxis. Uppsatsens frågeställningar besvaras genom användningen av en rättsdogmatisk metod där en undersökning har skett av lagtext, förarbeten, doktrin och rättsfall. Uppsatsen är indelad i två moment. Den första delen behandlar lagen (1993:387) om stöd och service till vissa funktionshindrade (The purpose with the essay is to examine those who severely visually impaired’s right to an attendant. The essay’s problem statements will be answered by using a legal dogmatic method where the law, propositions, doctrine and cases are examined. The essay is split into two parts. The first part handles lagen (1993:387) om stöd och service till vissa funktionshindrade (LSS) and applicable cases.

Synnerligen grov misshandel är en brottstyp som introducerades i svensk straffrätt år 2010, detta efter att regeringen uttryckt att straffskärpningar behövdes då man inte ansåg att de utdömda straffen var proportionerliga i förhållande till brottets allvar. Flertalet fall har sedermera hamnat i HD och hovrätterna och en praxis har skapats kring vad brottet innebär. Stort fokus läggs på hänsynslöshExceptional aggravated assault is a crime which was introduced to Swedish criminal law in 2010. The reason behind this was the fact that the Swedish government believed that harsher punishments were needed due to the fact that they were not proportional in comparison to the seriousness of the crime. Regarding what is to be considered as exceptional aggravated assault, the courts tend to focus on t

The debate on the legislation on sexual offense has a long history regarding the current wording, which defines the circumstances of the crimes rape and sexual coercion should be removed and the line between criminal and unpunished deed should be drawn at the level of whether participation was involuntarily. In October 2016 the Sexual Offences Committee introduces a new SOU (Swedish Government Off

Reglerna om beskattning av fåmansföretag introducerades i samband med skattereformen 1990/91. Sverige fick då en dual skattemodell, och för att inte ägarna till aktiebolag skulle få orimliga skatteförmåner bestämdes att dessa skulle omfattas av vissa särskilda bestämmelser. Uppsatsen syftar till att redogöra för neutralitetsprincipens inverkan på dessa regler om fåmansföretag, dels ur ett historisThe special regulation on close companies was introduced in connection with the tax reform of 1990/91. Sweden received a dual model for taxation, and in order to not give the owners of close companies unreasonably beneficial tax privileges, there had to be certain rules considering these companies. This paper aims to portray the principle of neutrality’s effect on said rules, not only on today’s r

The Supreme Court declared §4(b) of the Voting Right Act (1965) unconstitutional in the case of Shelby County v Holder 570 U.S. in 2013. This is a recent decision regarding disenfranchisement towards African Americans which ends up not protecting the civil rights of all American citizens. Discrimination is nothing new in the United States but has become institutionalized over time which makes it h

Statsansvaret för folkmord har en jus cogens status i internationell sedvanerätt och utgår från den generella hänförbarhetsregeln: huruvida de inom staten aktiva personer eller grupper är verksamma, eller åtminstone kan anses vara verksamma å statens vägnar är avgörande för att staten kan hållas ansvarig. För att icke-statliga aktörer kan vara hänförliga till staten måste förhållandet dem emellan State responsibility for commission of genocide has a jus cogens status in customary international law and is based on the general rule of attribution: whether the persons or groups acting within the State are acting, or at least can be treated as acting on behalf of the State is key for State responsibility to arise. For non-state actors to be attributable to the State the relationship between th

Genom det statliga maktmonopolet har svensk polis tilldelats vissa våldsbefogenheter för att kunna upprätthålla allmän ordning och säkerhet samt förebygga och förhindra brott. Polisens rätt att bruka våld regleras delvis i 10 § polislagen och delvis i de allmänna ansvarsfrihetsgrunderna i 24 kap brottsbalken. Senaste åren har frågan om polisens våldsbefogenheter aktualiserats allt mer i takt med eSwedish police have been granted an authority to use force to maintain public order and safety besides preventing and prosecuting crime. The Police use of force is regulated in Article 10 of the Police Act and in the general grounds for exemption in Chapter 24 of the Penal Code. Since police violence has increased the last couple of years’, questions have been raised regarding the right to use for